一、基于單片機的增量式旋轉編碼器解碼方案推薦：
1、中斷解碼：將Encoder輸出接到單片機中斷輸入引腳上，像Atmega48這種全IO中斷，且具有電平變化中斷功能的單片機尤佳。
2、主程序輪詢解碼：對于無中斷或外部中斷已被占用的情況下，必須使用主程序輪詢解碼，應該盡量提高單片機主頻，縮短主程序運行時間。
二、增量式旋轉編碼器解碼程序設計要點：
1、去抖動設計，強烈推薦使用電容進行硬件去抖動。應用中斷解碼，且具有剩余定時器資源的的情況下，可以考慮軟件去抖動；主程序十分簡單的情況下，采用輪詢解碼也可以考慮軟件去抖動(可以考慮延時去抖)。需要注意的是，具有按鍵去抖優(yōu)化的單片機(如AU6840)，應該考慮禁用相應IO的按鍵去抖優(yōu)化，因為按鍵去抖一般在10mS以上，用在Encoder上會濾掉有用信息。
2、輪詢解碼設計：問題的焦點在于如何提高輪詢速度。可以考慮將主程序的任務劃分為不同的時間優(yōu)先級，為不同的任務分配不同的時間片，使得每次主循環(huán)執(zhí)行的任務盡量少。
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